在1864年，約瑟夫·沃內特正式創立斯太爾公司，時名為約瑟夫和弗朗茨·沃內特公司（Josef und Franz Werndl Company），位于斯太爾市，以生產來福槍械聞名。這或許也是斯太爾靶標LOGO的來歷。
一戰后，1924年，約瑟夫和弗朗茨·沃內特公司（Josef und Franz Werndl Company）更名為斯太爾股份公司（Steyr-Werke AG）后來經過多次公司重組、合并后，成立了斯太爾-戴姆勒-普赫集團（Steyr-Daimler-PuchAG），業務涉及轎車、卡車、客車、摩托車、汽油機、柴油機、變速箱、車轎、農機、車輛設計等。產品搭載從1L的斯太爾50發動機到2.3L的斯太爾220六缸發動機1983年12月17日，當時的中國重型汽車工業聯營公司與奧地利斯塔爾公司簽署了《重型汽車制造技術轉讓合同》，正式宣告中國引進斯太爾技術。引進項目包括16-40噸斯太爾91系列中型車，配套的ZF變速箱、轉向器和富勒變速器等。在此合同簽約之后的1993年，德國曼收購了奧地利斯太爾商用車方面85%的股份。從此，斯太爾歸被德國曼所有，這也為后來中國重汽與德國曼的合作埋下伏筆。20多年來，斯太爾幾乎成為中國重型汽車的代名詞，到現在，中國的卡車還有相當多的車輛都采用斯太爾技術。